IAI電缸-喀什市
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碼垛機(jī)器人執(zhí)行的多是抓放操作，即機(jī)器人從傳送帶上抓取物料，沿運動路徑將其放置在托盤上位置的動作循環(huán)。故根據(jù)機(jī)器人在完成碼垛作業(yè)時其與傳送帶及托盤的位置關(guān)系，綜合考慮運動過程障礙物情況，選用“門”字形運動軌跡。注意到機(jī)器人末端執(zhí)行器在完成托盤上不同位置紙箱的碼放時，所走軌跡均為“門”字形，僅因紙箱在托盤上位置不同導(dǎo)致軌跡終點坐標(biāo)不同。
所謂碼垛是按照集成單元化思想，將物料按照一定模式堆碼成垛，以便使單元化的物垛實現(xiàn)物料的存儲、搬運、裝卸、運輸?shù)任锪骰顒?。與傳統(tǒng)的人工碼垛及龍門式碼垛機(jī)相比，碼垛機(jī)器人因其生產(chǎn)效率高、占地空間小、動作靈活性大、人工勞動強(qiáng)度低等特點，逐漸被應(yīng)用到各個領(lǐng)域中。
常用的碼垛機(jī)器人手抓
· 夾爪式機(jī)械手爪：主要用于高速碼袋；
· 夾板式機(jī)械手爪：主要適用于箱盒碼垛；
· 真空吸取式機(jī)械手爪：主要適用于可吸取的碼放物；
· 混合抓取式機(jī)械手爪：主要適用于可吸取的碼放物；
· 混合抓取式機(jī)械手爪：適用于幾個工位的協(xié)作抓放。
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