IAI電缸-天臺
作者：IAI電缸-天臺 來源：IAI電缸-天臺 2023-07-13 瀏覽量：78
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點位控制系統實際上也是一種位置伺服系統，它們的基本結構與組成基本上是相同的，只不過側重點不同而已，它們的控制復雜程度也各有千秋；按反饋方式來分，可以分為閉環系統、半閉環系統與開環系統。
2、連續軌跡控制方式（CP）
PTP點位控制下，始末速度為0，期間可以有各種的速度規劃方式。
CP控制是對工業機器人末端執行器在作業空間中的位姿進行連續的控制，中間點的速度不為0，連貫運動，通過速度前瞻的方式獲得每個點的速度大小。一般連續軌跡控制主要都用到了速度前瞻的方法：前向速度限制、轉角速度限制、回溯速度限制、最大速度限制、輪廓誤差速度限制。
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