關于步進電機任意分度程序的編寫方法

很多人都認為步進電機是不能精密分度的，把伺服電機的驅動方法過于的神化。就本人用步進電機做分度盤的經驗。

很多人都認為步進電機是不能精密分度的，把伺服電機的驅動方法過于的神化。就本人用步進電機做分度盤的經驗來看，其實你只要懂得怎么去用步進電機，懂得怎么去寫程序，正常情況下的分度精度還是可以保證的。

步進電機不管在什么場所應用，有一點是必須要保證就是有足夠的扭矩。步進電機就是一個大馬拉小車的東西。

正常情況下的啟動時間，一般來說應盡可能的拉長一些。啟動的速度也不可以太快。啟停過快都可能會引起過沖的現象。在使用過程中，如果分度不完整，也就是正常要走一圈的，但是發現怎么弄都差那么一點點，也就是有一個接縫，這種情況就是有傳說中的失步。解決失步的方法不外乎如下幾點：
增加電機扭矩，加大驅動器的電流;
降低運行的最大轉速；
拉長啟動時間；
減小啟動轉速。

如果以上都沒有問題，那么就有可能是程序里面帶有無法分完的余數脈沖所產生的累計誤差了。
眾所周知，脈沖是以整數來計算，沒有哪里會出現半個脈沖的說法。但是往往就是這半個脈沖出了問題，如果一個圓分10等份，每個等份差半個脈沖不算個什么。20個等份，每個等份差半個脈沖可能也不是特別明顯。但是要分到50個，100個，500個，nnn個等份時，這樣每個等份差半個脈沖可就不是一個小數目了。在等份數越多時，就算是每個等份差0.1個脈沖，都是一個天文數字。這就是很多人都認為步進電機無法做出精密的分度盤的原因了。這不僅僅是進步電機，就算是伺服電機，同樣也存在這個問題----余數。
如下：步進驅動器的細分數為64.那么電機每一圈的脈沖數為62x200=12800.
現在設定電機分成128等份，那么很好計算 12800/128=100.每個等份的脈沖數為100個脈沖。
但是如果我現在要求分成129等份，公式為：12800/129=99.2248062，也就是每個等份須要99.2248062個脈沖才能均分，如此計數去掉小數點余數，那么這129個等份里總共將要誤差129X0.2248062=28.9999999個脈沖。相當于這個圓就誤差了一個等份的1/4。
由于本人文化水平有限，通過了相當長的時間去思考，終于解決了這個剩余脈沖數的處理方法。
以面說的例子為參考，電機脈沖數為12800為一圈，分成129等份。要求一圈走完的最大誤差不大于1個脈沖。

程序編寫方法如下：
設定電機脈沖數，這個是死的，可以不寫。 12800或者其它數值。
設定要分的等份數：129  代入數據寄存器D 或者V
計算出每個等份須要的整數脈沖數：12800/129=99
精確計算出每個等份須要的脈沖數，浮點運算得到的結果是：12800/129=99.2248062
把99轉為浮點數，得到數據為99.0
然后用99.2248062—99.0=0.2248062 這個計算公式得到了每個等份剩下脈沖數。
用剩下的脈沖數再乘上等份總數:0.2248062x129=28.99999998.去掉小數點，得到整數28.
用等份數減去28得到：129-28=101。本數據為加工過程中的等份數。
程序運行到：己經加了的等份大于101，也就是從102等份開始到129等份，這28個等份里面，每個等份加一個脈沖。也就是從102等份開始的脈沖數為99+1=100.
如上計算,在后28個等份里面，每個等份增加一個脈沖，也就是每個等份增加了1/100.

總結：從上面的計算來看，如果不是要求絕對精密的加工，本程序加工出來的產品是完全滿足要求的。